Algorytm Featherstone'a

Algorytm Featherstone'a to technika używana do obliczania skutków sił przyłożonych do struktury połączeń i ogniw („otwarty łańcuch kinematyczny ”), takiej jak szkielet , stosowana w fizyce ragdoll .

Algorytm Featherstone wykorzystuje zredukowaną reprezentację współrzędnych. Kontrastuje to z bardziej popularną metodą mnożnika Lagrange'a , która wykorzystuje maksymalne współrzędne. Praca doktorska Briana Mirticha zawiera bardzo jasny i szczegółowy opis algorytmu. Artykuł Baraffa „Dynamika liniowa w czasie z wykorzystaniem mnożników Lagrange'a” zawiera omówienie i porównanie obu algorytmów .

•   Featherstone, R. (1987). Algorytmy dynamiki robotów . Boston: Kluwer. ISBN 0-89838-230-0 .

Linki zewnętrzne

• Featherstone Multibody w silniku Bullet Physics
• Implementacja algorytmu Featherstone'a w symulatorze dynamiki brył sztywnych Moby'ego
• Kod źródłowy implementacji algorytmu Featherstone'a
• Opis i referencje
• Teza Mirticha
• Metoda mnożnika Lagrange'a Baraffa
• Strona główna Roya Featherstone'a