Robot mobilny Khepera
Khepera to mały (5,5 cm) robot mobilny z mechanizmem różnicowym , który został opracowany w laboratorium LAMI profesora Jean-Daniela Nicouda w EPFL ( Lozanna , Szwajcaria) w połowie lat 90. Został opracowany przez Edo. Franzi, Francesco Mondada , André Guignard i inni.
Mała, szybka i oparta na architekturze Motoroli 68331, służy naukowcom od 10 lat, szeroko stosowana przez ponad 500 uniwersytetów [ potrzebne źródło ] na całym świecie.
Wpływ naukowy
Khepera została sprzedana tysiącom laboratoriów badawczych i znalazła się na okładce numeru Nature z 31 sierpnia 2000 roku . [ potrzebne pełne cytowanie ] Pojawiło się ponownie w artykule z 2003 roku.
Khepera pomogli w powstaniu robotyki ewolucyjnej . [ potrzebne źródło ]
Szczegóły techniczne
Orginalna wersja
- Średnica: 55 mm
- Wysokość: 30 mm
- Masa własna: 80 g
- Prędkość: 0,02 do 1,0 m/s
- Autonomia: 45 minut w ruchu
- Motorola 68331 @ 16 MHz
- 256KB RAMu
- Pamięć EEPROM 512 KB
- Uruchamianie µKOS RTOS
- 2 szczotkowane serwomotory prądu stałego z enkoderami inkrementalnymi
- 8 czujników zbliżeniowych i światła otoczenia na podczerwień (SFH900 )
Wersja 2.0
- Procesor Motorola 68331 @ 25 MHz
- 512KB RAMu
- Flash 512 KB
- Ulepszone baterie i czujniki
Wersja 4
- Procesor ARM Cortex-A8 800 MHz
- Waga: 540g
- 256MB RAMu
- 512 MB plus dodatkowe 8 GB na dane
- Bateria: litowo-polimerowa 7,4 V, 3400 mAh
Rozszerzenia
Dla Khepery istnieje kilka wieżyczek przedłużających, w tym:
- Chwytak
- Kamera 1D lub 2D, przewodowa lub bezprzewodowa
- Nadajnik/odbiornik radiowy, niska i wysoka prędkość
- ja/0
Zobacz też
Weboty - oprogramowanie, które symuluje i umożliwia krzyżową kompilację oraz zdalne sterowanie Kheperą i innymi robotami
- Uwagi
- Mondada, F. , Franzi, E., Guignard, A. (1999), Rozwój Khepera . W materiałach z Pierwszych Międzynarodowych Warsztatów Khepera, Paderborn, 10–11 grudnia 1999. PDF BibTex EPFL Wpis Infoscience
Linki zewnętrzne
- Strona główna – K-Team, firma sprzedająca roboty Khepera