RunBot
RunBot to miniaturowy dwunożny robot należący do klasy chodzików rowerowych . Zamiast korzystać z centralnego generatora wzorców, wykorzystuje odruchy, które generują chód. Odruchy są wyzwalane przez czujniki kontaktu z podłożem w stopach, które następnie aktywują silniki. Generacja chodu chodzącego jest prosta: kiedy jedna stopa dotyka podłoża, druga noga jest uniesiona do góry, tak że robot spada do przodu. To powoduje, że ta noga dotyka ziemi i tak dalej. Szybkość chodu można poprawić za pomocą uczenia się przez wzmacnianie, ponieważ w tym schemacie jest tylko kilka parametrów. RunBot został zbudowany w 2005 roku przez Tao Genga w ramach jego doktoratu pod kierunkiem prof. Jego ruchy i zdolności adaptacyjne opierają się na pracy neurofizjologa Nikołaja Bernsteina .
Od samego początku RunBot przeszedł liczne iteracje projektowe, na przykład gdzie ruchoma górna część ciała robota utrzymuje stabilny wzór chodzenia nawet na nierównym terenie.
Projekt
Układ lokomocji jest prosty dzięki czterem silnikom: po jednym na każdym z dwóch kolan, po jednym na każdym z dwóch bioder. System sensoryczny ma podobną prostotę, z możliwością wykrywania kontaktu z podłożem i kątów silników biodrowych / kolanowych. Silniki są sterowane siłą, a nie kątem.
- Bibliografia _ Porr, B.; Wörgötter, F. (2006) Odruchowa sieć neuronowa do dynamicznej kontroli chodzenia na dwóch nogach. Obliczenia neuronowe, maj 2006, tom. 18, nr 5, strony 1156-1196 Opublikowano w Internecie 13 marca 2006 r. {{doi:10.1162/neco.2006.18.5.1156}}
- Bibliografia _ B. Porr; oraz F. Wörgötter (2006) Szybkie chodzenie na dwóch nogach z kontrolerem neuronowym sterowanym czujnikiem i nauką online w czasie rzeczywistym. International Journal of Robotics Research, 25(3), s. 243-259, marzec 2006, Sage press.
- ^ „Rekordowa prędkość ustawiona przez chodzącego robota” . Wiadomości BBC w Internecie . 2006-05-04 . Źródło 2007-07-14 .
- Bibliografia _ Porr, B.; Woergoetter, F. (2006) Szybkie dwunożne chodzenie z refleksyjnym kontrolerem i wyszukiwaniem zasad w czasie rzeczywistym. Postępy w neuronowych systemach przetwarzania informacji 18. MIT Press, Cambridge, MA
- Bibliografia _ Geng, T.; Kulvicius T.; Bernd Porr; Woergoetter, F. (2007). Adaptacyjne, szybkie chodzenie w dwunożnym robocie pod kontrolą neuronów i uczeniem się. PLoS (Publiczna Biblioteka Naukowa) Biologia Obliczeniowa (PLoS Comput Biol), 3(7), e134. doi : 10.1371/journal.pcbi.0030134
Linki zewnętrzne
Twórcy Runbota nagrali demonstracje RunBota:
- „chodzenie ze stałą prędkością” . International Journal of Robotics Research . Źródło 2007-07-14 .
- „uczyć się przyspieszać” . International Journal of Robotics Research . Źródło 2007-07-14 .
- „robot idzie dalej z wielopoziomową kontrolą” . Nowy naukowiec . Zarchiwizowane od oryginału w dniu 2021-12-21 . Źródło 2007-07-14 .
- „Strona RunBota Bernda Porra” .
- „Strona RunBota Poramate Manoonponga” .