SimSpark
 | |
| Deweloperzy | Oliver Obst, Jan Murray, Joschka Boedecker, Markus Rollmann, Mosalam Ebrahimi, Hedayat Vatankhah, Sander van Dijk, Xu Yuan |
|---|---|
| Pierwsze wydanie | 2003 |
| Napisane w | C++, rubinowy |
| System operacyjny |
Linux , Windows , Mac OS X |
| Dostępne w | język angielski |
| Strona internetowa | główna projektu Strona SourceForge |
SimSpark to ogólny system symulacyjny do różnych symulacji wieloagentowych. Wspiera opracowywanie symulacji fizycznych na potrzeby badań nad sztuczną inteligencją i robotyką za pomocą aplikacji typu open source . Jest powszechnie stosowany w badaniach naukowych i edukacji.
Historia
Projekt SimSpark rozpoczął się w 2003 roku i był oparty na elementach składowych projektu Spark . Został początkowo opracowany przez Marco Köglera i Olivera Obsta na Uniwersytecie Koblenz-Landau w Koblencji w Niemczech .
SimSpark został zarejestrowany w SourceForge w 2004 roku i ma ugruntowaną bazę kodów, których rozwój rośnie z roku na rok.
Architektura
Agenty komunikują się z serwerem symulacji poprzez UDP lub TCP , dzięki czemu mogą być realizowane w dowolnym języku obsługującym takie gniazda. W jednej symulacji może uczestniczyć wielu agentów oprogramowania.
Symulacje są tworzone na serwerze przy użyciu języka Ruby i tekstowych plików RSG. SimSpark wykorzystuje Open Dynamics Engine (ODE) do wykrywania kolizji i symulacji dynamiki ciała sztywnego. ODE umożliwia dokładną symulację właściwości fizycznych obiektów, takich jak prędkość, bezwładność i tarcie.
Użyj w RoboCup
SimSpark to silnik symulacyjny RoboCup 3D Soccer Simulation League . W tej symulacji dwie drużyny grają w piłkę nożną na zasadach podobnych do zwykłej piłki nożnej. Roboty wykorzystują symulowane kamery i inne czujniki, takie jak akcelerometry, żyroskopy oraz czujniki dotykowe i dźwiękowe. Agenci programowi przetwarzają sygnały z tych czujników (znanych również jako perceptory ) i generują sygnały sterujące dla 22 zawiasów w ciele każdego robota, aby osiągnąć dowolne formy ruchu wymagane do wygrania meczu piłki nożnej.
Oryginalny model robota piłkarskiego był znany jako soccerbot , ale od 2008 roku został zastąpiony modelem inspirowanym robotem Nao .
