Zestaw narzędzi do programowania robotów mobilnych
 logo MRPT
| |
| Deweloperzy | José Luis Blanco Claraco , współtwórcy |
|---|---|
| Wersja stabilna | 2.4.10 / 24 czerwca 2022
|
| Napisane w | C++ |
| System operacyjny | Linux , Windows , MacOS |
| Platforma | Międzyplatformowe |
| Typ | Pakiet robotyki |
| Licencja | Nowa licencja BSD |
| Strona internetowa | |
Mobile Robot Programming Toolkit ( MRPT ) to wieloplatformowa biblioteka C++ o otwartym kodzie źródłowym , której celem jest pomoc naukowcom zajmującym się robotyką w projektowaniu i wdrażaniu algorytmów związanych z jednoczesną lokalizacją i mapowaniem (SLAM), wizją komputerową i planowaniem ruchu (unikanie przeszkód). Różne grupy badawcze wykorzystały MRPT do realizacji projektów opisanych w niektórych najważniejszych czasopismach i konferencjach poświęconych robotyce.
MRPT jest oprogramowaniem typu open source i jest rozpowszechniane na nowej licencji BSD . Wersje wcześniejsze niż 1.0.0 zostały wydane na licencji GPL .
Niektóre funkcje zawarte w projekcie jako aplikacje użytkownika:
- Wizualizacja i manipulacja dużymi zbiorami danych.
- Algorytmy SLAM: mapowanie przyrostowe z ICP , rozszerzone filtrowanie Kalmana , filtry cząstek Rao-Blackwellized i GraphSLAM .
- Pobieranie zbiorów danych z czujników robotów .
Po wybraniu poszczególnych bibliotek dostarczonych przez MRPT użytkownicy mogą tworzyć nowe aplikacje.
MRPT uczestniczyło w Google Summer of Code w latach 2016–2018.
Reprezentacja map metrycznych
Dzięki polimorfizmowi w projektowaniu klas map metrycznych obserwacje (takie jak skany laserowe) można wstawiać do mapy siatki lub mapy punktów, lub obu jednocześnie, w sposób przejrzysty dla użytkownika.
Zaimplementowano następujące reprezentacje map metrycznych:
- Mapy siatki obłożenia.
- Mapy punktowe.
- Mapy punktów orientacyjnych: elementy dyskretne to punkty 3D wykrywane przez zasięg i namiar. Na przykład wizualne punkty orientacyjne .
- Mapy nawigacyjne: elementy są również punktami 3D, ale są wykrywane za pomocą urządzeń wykrywających tylko zasięg.
- Kolorowe mapy punktowe.
- Mapy koncentracji gazów.
- „Wiele map”, zbiory dowolnych innych map, zachowujące się jak pojedyncza mapa.
Zobacz też
- Webots — profesjonalny mobilny symulator robota (komercyjny)
- Studio Microsoft Robotics
- Projekt gracza
- Oprogramowanie robota
- Arduino
Linki zewnętrzne