CISBOT
| Producent | Robotyka ULC |
|---|---|
| Kraj | Stany Zjednoczone |
| Cena | 1 milion dolarów |
| Typ | UGV |
| Zamiar | Naprawa rurociągów |
CISBOT ( żeliwny robot uszczelniający ) to robot do naprawy rur żeliwnych , który uszczelnia połączenia w rurociągach gazu ziemnego od wewnątrz, przedłużając tym samym ich użytkowanie nawet do pięćdziesięciu lat bez odkopywania połączeń.
Tło
Wiele rur żeliwnych zainstalowanych ponad sto lat temu ma złącza z juty uszczelnione ołowiem , które z czasem niszczeją i często są przyczyną awarii rur żeliwnych. Juta była skutecznym uszczelniaczem spoin, gdy rury prowadziły gaz miejski na bazie węgla , ale gaz ziemny, używany od lat pięćdziesiątych w Nowym Jorku i lat siedemdziesiątych w Wielkiej Brytanii, wysusza jutę. Pięćdziesięcioletnia oczekiwana żywotność nowej pieczęci została potwierdzona w badaniach przeprowadzonych przez Cornell University .
Opis
CISBOT ma średnicę 12 cali (300 mm), długość 35 cali (890 mm), waży 85 funtów (39 kg) i jest rozmieszczany z ciężarówką zawierającą jednostkę sterującą, która jest przymocowana do robota liną kable zasilające, komunikacyjne i sterujące, a także szczeliwa. Jest w stanie naprawić rury o średnicy 16–36 cali (41–91 cm).
CISBOT jest wprowadzany do rurociągu przez otwór o wymiarach 5 na 5 stóp (1,5 m × 1,5 m) i może naprawiać połączenia beztlenowym uszczelniaczem na odległość 1500 stóp (460 m), gdy rura jest nadal w eksploatacji. Naprawa zewnętrzna bez robota wymagałaby zorganizowania tymczasowego dostarczania gazu do klientów przez zbiorniki, oczyszczenia rurociągu z gazu, a następnie wykopania każdego złącza, zwykle co 12 stóp (3,7 m), naprawy złącza i ponownego zakrycia rurociągu. Koszt wewnętrznej naprawy zrobotyzowanej wynosi około 25% ręcznego ponownego uszczelnienia i 10% całkowitej wymiany rurociągu.
Robot został opracowany przez ULC Robotics z Hauppauge w Nowym Jorku we współpracy z Con Edison i National Grid i kosztuje około 1 miliona dolarów. ULC ogłosiło robota w 2015 roku; jednak jest używany od co najmniej 2010 r. i do połowy 2012 r. uszczelnił ponad 5000 połączeń.
CISBOT był używany w Stanach Zjednoczonych na Manhattanie , Brooklynie , Staten Island , Rhode Island i Bostonie . W Europie był używany w Londynie i Glasgow przez SGN .
Operacja
Najpierw do rury mocowany jest kołnierz, przez który CISBOT wierci otwór dostępowy. Następnie wjeżdża do rury i porusza się na dwóch kołach w dół rury. Może poruszać się z prędkością do 17 stóp (5,2 m) na minutę. Po dotarciu do złącza obraca się o 360° w rurze, aby nałożyć szczeliwo za pomocą trzeciego prostopadłego koła. Wierci otwory w złączach, przez które wstrzykuje szczeliwo. Jest kontrolowany przez dwóch operatorów monitorujących przez sześć kamer. Jest wyposażony w światła i inne czujniki.
W Nowym Jorku CISBOT odkrył ciała obce w rurociągach gazowych, w tym buty baseballowe i szpilki. Pod Berkeley Street w Bostonie znaleziono gazetę z 1939 roku .
W 2015 roku CISBOT otrzymał nagrodę „game changer” od Robotics Business Review ze względu na znaczące udoskonalenie procesu naprawy połączeń rurowych.