Dynamiczne podejście do okien
W planowaniu ruchu robotów podejście dynamicznego okna jest strategią unikania kolizji online dla robotów mobilnych, opracowaną przez Dietera Foxa , Wolframa Burgarda i Sebastiana Thruna w 1997 roku. W przeciwieństwie do innych metod unikania, podejście dynamicznego okna wywodzi się bezpośrednio z dynamiki robota , i jest specjalnie zaprojektowany do radzenia sobie z ograniczeniami narzuconymi przez ograniczone prędkości i przyspieszenia robota.
Składa się z dwóch głównych komponentów, po pierwsze generowanie prawidłowej przestrzeni poszukiwań, a po drugie wybór optymalnego rozwiązania w przestrzeni poszukiwań. W Foxie i in. przestrzeń poszukiwań jest ograniczona do bezpiecznych trajektorii okrężnych, które można osiągnąć w krótkim przedziale czasu i które są wolne od kolizji. Celem optymalizacji jest wybranie kursu i prędkości, które doprowadzą robota do celu z maksymalnym prześwitem od jakiejkolwiek przeszkody.
Linki zewnętrzne