Koło omni
Koła omni lub koła poli , podobnie jak koła Mecanum , to koła z małymi krążkami (zwanymi rolkami) na obwodzie , które są prostopadłe do kierunku skrętu. Efekt jest taki, że koło może być napędzane z pełną siłą, ale również z łatwością ślizga się na boki. Koła te są często stosowane w holonomicznych układach napędowych.
Platforma wykorzystująca trzy koła omni w trójkątnej konfiguracji jest ogólnie nazywana Kiwi Drive . Platforma Killough jest podobna; nazwany tak na cześć pracy Stephena Killougha z platformami dookólnymi w Oak Ridge National Laboratory . Projekt Killougha z 1994 roku wykorzystywał pary kół zamontowanych w klatkach pod kątem prostym względem siebie, uzyskując w ten sposób ruch holonomiczny bez użycia prawdziwych kół omni.
Są często wykorzystywane w badaniach inteligentnych robotów dla małych autonomicznych robotów. W projektach takich jak VEX Robotics , Robocup i FIRST Robotics wiele robotów używa tych kół, aby mieć możliwość poruszania się we wszystkich kierunkach. Koła Omni są czasami używane jako napędzane koła samonastawne dla robotów z napędem różnicowym, aby przyspieszyć skręcanie. Omniwheels są często używane, aby umożliwić ruch na poziomej osi układu napędowego, a także ruch do przodu i do tyłu. Zwykle osiąga się to za pomocą dysku H.
Omniwheels w połączeniu z konwencjonalnymi kołami zapewniają wyjątkowe właściwości użytkowe, na przykład w pojeździe sześciokołowym wykorzystującym dwa konwencjonalne koła na osi środkowej i cztery omniwheels na przedniej i tylnej osi.
Historia
Koło zostało po raz pierwszy opatentowane w 1919 roku przez J. Grabowieckiego.
Patent USA 1305535 , J. Grabowiecki, „Koło pojazdu”, wydany 1919-06-03
Wariant koła został opatentowany przez Josefa F. Blumricha w 1972 roku.
Patent USA 3789947 , Josef F. Blumrich, „Koło wszechkierunkowe”, wydany 05.02.1974
Blumrich twierdził, że projekt jest opisany w Księdze Ezechiela jako element statku kosmicznego stworzonego przez życie pozaziemskie, dlatego koło jest czasami żartobliwie nazywane „kołem Ezechiela”. The Spaceships of Ezechiel opisuje jego proces „odkrycia” i odtworzenia koła Omni, a także podróżującego statku i jego stacji dokującej.
Niedawnym wynalazkiem jest tak zwane Koło Liddiarda , które twierdzi, że jest doskonałym kołem dookólnym.
Aplikacje
Robotino , wykorzystywane do celów edukacyjnych, szkoleniowych i badawczych.
Koła Omni na pokładzie towarowym Boeinga C-17 umożliwiają pozycjonowanie ładunku
Zobacz też
Linki zewnętrzne
- PPRK — komercyjny holonomiczny system napędowy opracowany przez Carnegie Mellon University z wykorzystaniem kół polietylenowych.
- Airtrax - pojazdy użytkowe wykorzystujące koła mecanum z kołami z polietylenu.