Sterowanie wahadłowe i hydrostatyczne
Sterowanie wahadłem i hydrostatem to mechanizm sterowania opracowany pierwotnie do kontroli głębokości torpedy Whitehead . Jest to wczesny przykład tego, co jest obecnie znane jako sterowanie proporcjonalne i różniczkowe .
Hydrostat to mechanizm wyczuwający ciśnienie ; głębokość torpedy jest proporcjonalna do ciśnienia. Jednak gdy tylko hydrostat kontroluje żebra głębokości w ujemnego sprzężenia zwrotnego , torpeda ma tendencję do oscylowania wokół pożądanej głębokości, zamiast osiadania na żądanej głębokości. Dodanie wahadła umożliwia torpedie wyczuwanie nachylenia torpedy. Informacje o pochyleniu są łączone z informacjami o głębokości w celu ustawienia płetw kontroli głębokości torpedy. Informacja o skoku zapewnia człon tłumienia odpowiedzi sterowania głębokością i tłumi oscylacje głębokości.
Operacja
W teorii sterowania efekt dodania wahadła można wytłumaczyć jako przekształcenie prostego regulatora proporcjonalnego w regulator proporcjonalno-pochodny, ponieważ utrzymywanie głębokości nie jest już kontrolowane przez samą głębokość, ale także przez pochodną ( szybkość zmian) głębokości, która jest z grubsza proporcjonalna do kąta maszyny. Względne wzmocnienie funkcji proporcjonalnej i pochodnej można zmienić, dostosowując powiązania.
Był używany głównie do kontrolowania głębokości torped do końca drugiej wojny światowej i zmniejszał błędy głębokości z ± 40 stóp (12 metrów) do zaledwie ± 6 cali (0,15 m).
Sterowanie wahadłem i hydrostatem wynalazł Robert Whitehead . Był to ważny postęp w technologii torpedowej i nadano mu przydomek „Sekret”.
Linki zewnętrzne
- https://archive.today/20120530070555/http://www.btinternet.com/~philipr/torps.htm
- Milford, Frederick J. (kwiecień 1996). „Torpedy marynarki wojennej Stanów Zjednoczonych: część pierwsza: Torpedy w latach trzydziestych” . Przegląd łodzi podwodnej . Annandale, Wirginia: Naval Submarine League. Zarchiwizowane od oryginału w dniu 2009-10-23.