Wózek jednokołowy

Termin monocykl jest często używany w robotyce i teorii sterowania w znaczeniu uogólnionego wózka lub samochodu poruszającego się w dwuwymiarowym świecie; są one również często nazywane pojazdami „podobnymi do jednokołowców” lub „jednokołowymi”. To użycie różni się od dosłownego znaczenia „ jednokołowego roweru robota ”.

Te teoretyczne pojazdy są zwykle przedstawiane jako posiadające dwa równolegle napędzane koła, po jednym zamontowanym po każdej stronie ich środka, oraz (prawdopodobnie) jakiś rodzaj przesuniętego koła, aby zachować równowagę; chociaż ogólnie mogą to być dowolne pojazdy zdolne do jednoczesnego dowolnego obrotu i translacji. Alternatywna realizacja wykorzystuje pojedyncze koło napędzane ze sterowaniem i parę kół napinających, aby zapewnić równowagę i umożliwić zastosowanie momentu obrotowego kierowania.

W tym sensie fizycznie możliwy do zrealizowania monocykl jest systemem nieholonomicznym . Jest to system, w którym powrót do pierwotnej konfiguracji wewnętrznej (koła) nie gwarantuje powrotu do pierwotnej pozycji systemu (monocykla). Innymi słowy, wynik systemu jest zależny od ścieżki .

Zobacz też