Sieć Nv
Sieć Nv to termin używany w robotyce BEAM , odnoszący się do małych elektrycznych sieci neuronowych, które stanowią większość mechanizmów sterowania robotami opartych na BEAM.
Cegiełki
Najbardziej podstawowym elementem zawartym w Nv Networks jest neuron Nv . Celem neuronu Nv jest po prostu wzięcie danych wejściowych, zrobienie z nimi czegoś i podanie wyjścia. Najczęstszym działaniem neuronów Nv jest dawanie opóźnienia.
BEAM Nv Neurony
Standardem dla neuronów opartych na BEAM jest kondensator , który ma jeden przewód jako wejście, a drugi wchodzi do linii wejściowej falownika . Wyjście tego falownika jest wyjściem neuronu. Przewód kondensatora, który wchodzi do falownika, jest uziemiony za pomocą rezystora . Neuron działa, ponieważ po otrzymaniu sygnału wejściowego (dodatnia moc na linii wejściowej) ładuje kondensator. Po utracie sygnału wejściowego (ujemna moc na linii wejściowej) kondensator rozładowuje się w falowniku, powodując, że falownik wytwarza sygnał wyjściowy, który jest przekazywany do następnego neuronu. Szybkość rozładowywania kondensatora jest powiązana z rezystorem, który ciągnie wejście do falownika do wartości ujemnej. Im większy rezystor, tym dłużej zajmie całkowite rozładowanie kondensatora i tym dłużej zajmie neuronowi całkowite odpalenie.
typy
Istnieje wiele typowych topologii sieci używanych w robotach BEAM, z których najczęstsze są wymienione tutaj.
Bicore
Prawdopodobnie najczęściej wykorzystywana topologia Nv Net w BEAM, Bicore składa się z dwóch neuronów umieszczonych w pętli, która zmienia prąd na wyjściu. Wejście do pętli jest podawane w postaci zmiany rezystancji w każdym oddzielnym neuronie, co zmienia szybkość, z jaką neuron się rozładowuje, wpływając na tempo, w jakim oscyluje pętla.
Bicores Master/Slave
Inną powszechną topologią jest użycie dwóch bicore w układzie master/slave , w którym główny bicore prowadzi podrzędny i ustala tempo, podczas gdy podrzędny bicore podąża za nim w przesuniętym tempie. Ten układ jest najczęściej używany w chodzikach dwusilnikowych.
Większe sieci
Inne większe topologie sieci obejmują Tricore i Quadcore, które są ułożone w podobny sposób jak bicore, z wyjątkiem większej liczby neuronów w pętli. Istnieją bardziej złożone sieci, ale nie są one tak powszechne ze względu na uproszczony charakter BEAM.
Struktura
Podstawowa sieć Nv jest zbudowana na kilku neuronach Nv w pętli. Czas pętli jest często zmieniany przez czujniki wejściowe. Ta różnica w czasie ma często wpływ na wzór wyjścia pętli Nv. Przykład tego można zobaczyć w prostym chodziku BEAM robot wykorzystujący sieć bicore (2 neurony). Sieć neuronowa jest skonfigurowana tak, aby prąd przemienny docierał do głównego silnika w taki sposób, że przy równym wejściu z głównych czujników neurony oscylują w równym tempie względem siebie, wytwarzając stały chód. Gdy obecny jest sygnał wejściowy (np. z czujników światła), synchronizacja każdego neuronu w pętli zmienia się w zależności od sygnału wejściowego z czujników, wpływając na tempo oscylacji pętli. To zmienione tempo jest często wykorzystywane do zmiany chodu robota w celu kierowania nim na podstawie danych wejściowych z jego czujników.