Wartownik (AUV)

Sentry to autonomiczny pojazd podwodny ( AUV) wyprodukowany przez Woods Hole Oceanographic Institution . Sentry jest przeznaczony do schodzenia na głębokość 6000 metrów (20 000 stóp) i przenoszenia szeregu urządzeń do pobierania próbek, zdjęć i odczytów z głębin morskich.

Sentry jest następcą ABE (Autonomous Benthic Explorer) i jest przeznaczony do badań na toni wodnej i przy dnie morskim. AUV został po raz pierwszy przetestowany w operacjach głębinowych u wybrzeży Bermudów w kwietniu 2006 roku.

Wartownik ma 6 stóp (1,8 m) wysokości, 7,2 stopy (2,2 m) szerokości (w tym silniki odrzutowe) i 9,5 stopy (2,9 m) długości.

Operacja

Sentry jest przewożony na miejsce pracy w kontenerze zawierającym wszystkie systemy niezbędne do działania . Komunikacja może być nawiązana z lokalizacji na lądzie lub na statku w celu kontroli i odbioru danych.

Systemy

Nawigacja

Sentry nawiguje za pomocą dopplerowskiego dziennika prędkości połączonego z inercyjnym systemem nawigacji . Są one używane w połączeniu z akustycznym systemem nawigacji USBL lub LBL, który służy również do komunikacji ze statkiem – wydawania mu poleceń, a także odbierania danych z czujników i urządzeń pokładowych.

Sentry jest napędzany czterema silnikami odrzutowymi przymocowanymi do czterech „przechylnych płaszczyzn”, podobnych do małych skrzydeł, przymocowanych parami z przodu iz tyłu pojazdu. Sentry ma dwa tryby działania, tryb zawisu i tryb lotu do przodu. W trybie zawisu powierzchnie sterowe są przesuwane do pozycji pionowej, aw trybie do przodu powierzchnie można przesuwać o +45 i -45 stopni od poziomu. Sentry używa ich, aby zapewnić swoim czujnikom możliwość pomiaru 6-DoF (stopni swobody).

Sentry śledzi swój kierunek i położenie za pomocą czujnika TCM2 PNI i czujnika prędkości odchylenia Systron Donner Inertial. Sonar dopplerowski, jednostka 300 kHz RD Instruments do pomiaru dna, mierzy kurs w 3D, jak również wysokość nad dnem morskim, podczas gdy czujnik głębokości Paroscientific monitoruje głębokość pod powierzchnią morza. Systemy te pozwalają na dokładność kursu do 1/2 stopnia i utrzymanie głębokości z dokładnością do 2 centymetrów (0,79 cala).

Napęd i sterowanie są zarządzane przez pokładowy system „Jason 2”, który został opracowany przez Woods Hole Oceanographic Institution i Johns Hopkins University i sprawdzony w kilkuset testach głębinowych. AUV jest zasilany przez 1000 akumulatorów litowo-jonowych zaprojektowanych i specjalnie przystosowanych do wielkiego ciśnienia na głębokościach, do których Sentry może zejść. Szacuje się, że Sentry będzie miał zasięg 100 km przy 2,5 węzła i 150 km przy 1,5 węzła.

Czujniki, pomiary i pobieranie próbek

Sprzęt, który może przenosić Sentry, ma szeroki zasięg. Statek jest wyposażony w standardowe czujniki, takie jak CTD (przewodnictwo, temperatura i głębokość) i kamery cyfrowe, a także może przenosić sprzęt do mapowania batymetrycznego i magnetycznego , spektrometr mas TETHYS (spektrometr na uwięzi) in-situ i redoks Nakamura sonda potencjału .

Misje

Obserwatorium podwodne

Sentry został wykorzystany do mapowania możliwych lokalizacji podwodnego obserwatorium wzdłuż wybrzeża Stanów Zjednoczonych. John Delaney z University of Washington powiedział: „Sentry dostarczył nam ankietę z dużą precyzją i rozdzielczością. Te mapy pomogą w instalacji głównych węzłów sieciowego obserwatorium na płycie tektonicznej Juan de Fuca ” .

Badanie przeprowadzono w Cieśninie Juan de Fuca, biegnącej między północno-zachodnim stanem Waszyngton a wyspą Vancouver w Kolumbii Brytyjskiej w Kanadzie, która łączy Puget Sound i Cieśninę Georgijską z Oceanem Spokojnym.

Badanie wycieku ropy Deepwater Horizon

Ostatnio Sentry użyto do wykonania 5800 odczytów spektrometru mas w morzu w miejscu eksplozji Deepwater Horizon i późniejszego wycieku ropy w Zatoce Meksykańskiej. Został wysłany 19 razy do podwodnej smugi oleju , aby dostarczyć dane, używając czujników TETHYS i CTD, dostarczając informacji o składzie chemicznym i położeniu smugi. Wykryto zaledwie 50 mikrogramów na litr.