Zdalnie sterowany pojazd podwodny

„Zdalnie sterowany pojazd” przekierowuje tutaj. W przypadku pojazdów poruszających się poza wodą, patrz pojazd zdalnie sterowany .
ROV w pracy na podwodnym polu naftowym i gazowym. ROV używa klucza dynamometrycznego do regulacji zaworu na konstrukcji podwodnej.

Zdalnie sterowany pojazd podwodny ( technicznie ROUV lub po prostu ROV ) to podwodne urządzenie mobilne na uwięzi , [ potrzebne źródło ] , zwane również powszechnie robotem podwodnym . [ potrzebne źródło ]

Opis

To znaczenie różni się od pojazdów zdalnie sterowanych działających na lądzie lub w powietrzu. [ wymagane wyjaśnienie ] ROV są puste, zwykle bardzo zwrotne i obsługiwane przez załogę na pokładzie statku/platformy pływającej lub na pobliskim lądzie. Są powszechne w branżach głębinowych, takich jak węglowodorów na morzu . Na ogół, choć niekoniecznie, są one połączone ze statkiem macierzystym linią o neutralnej pływalności lub , często podczas pracy w trudnych warunkach lub na głębszych wodach, nośną liną pępowinową jest używany wraz z systemem zarządzania tetheringiem (TMS). TMS to albo urządzenie podobne do garażu, które zawiera ROV podczas opuszczania przez strefę rozbryzgu , albo, w przypadku większych ROV klasy roboczej, oddzielny zespół montowany na górze ROV. Zadaniem TMS jest wydłużanie i skracanie liny tak, aby zminimalizować efekt oporu kabla w miejscach występowania prądów podwodnych. Kabel pępowinowy to kabel opancerzony, który zawiera grupę przewodników elektrycznych oraz światłowody, które przenoszą energię elektryczną, sygnały wideo i dane między operatorem a TMS. Tam, gdzie jest używany, TMS przekazuje następnie sygnały i zasilanie dla ROV kablem mocującym. Po dotarciu do ROV energia elektryczna jest rozdzielana między komponenty ROV. Jednak w zastosowaniach o dużej mocy większość energii elektrycznej napędza silnik elektryczny dużej mocy, który napędza pompę hydrauliczną . Pompa jest następnie wykorzystywana do napędzania i zasilania urządzeń, takich jak narzędzia dynamometryczne i ramiona manipulatorów, w których zastosowanie silników elektrycznych byłoby zbyt trudne do zastosowania pod wodą. Większość pojazdów ROV jest wyposażona przynajmniej w kamerę wideo i światła. Dodatkowe wyposażenie jest często dodawane w celu rozszerzenia możliwości pojazdu. Mogą to być sonar , magnetometr , aparat fotograficzny, manipulator lub ramię tnące, próbniki wody i instrumenty mierzące przejrzystość wody, temperaturę wody, gęstość wody, prędkość dźwięku, przenikanie światła i temperaturę.

Historia

Royal Navy ROV ( Cutlet ) po raz pierwszy użyty w latach pięćdziesiątych XX wieku do wydobywania ćwiczebnych torped i min

W latach 70. i 80. Królewska Marynarka Wojenna używała zdalnie sterowanego okrętu podwodnego „Cutlet” do odzyskiwania ćwiczebnych torped i min. RCA (Noise) utrzymywał system „Cutlet 02” oparty na poligonach BUTEC, podczas gdy system „03” był oparty na bazie łodzi podwodnej na Clyde i był obsługiwany i konserwowany przez personel RN.

Marynarka Wojenna Stanów Zjednoczonych sfinansowała większość wczesnego rozwoju technologii ROV w latach sześćdziesiątych XX wieku w coś, co wówczas nazwano „podwodnym pojazdem ratowniczym sterowanym kablem” (CURV). Stworzyło to możliwość prowadzenia operacji ratunkowych na głębokich wodach i wydobywania obiektów z dna oceanu, takich jak bomba atomowa utracona na Morzu Śródziemnym po katastrofie Palomares B-52 w 1966 r. . Opierając się na tej bazie technologicznej; przemysł naftowy i gazowy na morzu stworzył roboty ROV, aby pomóc w rozwoju morskich pól naftowych. Ponad dekadę po ich pierwszym wprowadzeniu ROV stały się niezbędne w latach 80., kiedy wiele nowych projektów morskich przekroczyło zasięg ludzkich nurków. W połowie lat 80. branża morskich pojazdów ROV cierpiała z powodu poważnej stagnacji w rozwoju technologicznym, spowodowanej częściowo spadkiem cen ropy naftowej i światową recesją gospodarczą. Od tego czasu rozwój technologiczny w branży ROV przyspieszył i dziś ROV wykonują liczne zadania w wielu dziedzinach. Ich zadania wahają się od prostej kontroli konstrukcje podmorskie , rurociągi i platformy, do łączenia rurociągów i umieszczania kolektorów podwodnych. Są szeroko stosowane zarówno w początkowej fazie budowy podmorskiej zabudowy, jak i późniejszej naprawie i konserwacji.

Podwodne pojazdy ROV zostały wykorzystane do zlokalizowania wielu historycznych wraków statków, w tym RMS Titanic , Bismarck , USS Yorktown i SS Central America . W niektórych przypadkach, takich jak Titanic i SS Central America , ROV były używane do wydobywania materiału z dna morskiego i wynoszenia go na powierzchnię.

Podczas gdy przemysł naftowy i gazowy wykorzystuje większość pojazdów ROV, inne zastosowania obejmują naukę, wojsko i ratownictwo. Wojsko używa ROV do zadań takich jak rozminowywanie i inspekcje. Wykorzystanie nauki omówiono poniżej.

Terminologia

W branży profesjonalnego nurkowania i kontraktów morskich używany jest termin zdalnie sterowany pojazd (ROV).

Budowa

ROV klasy roboczej są zbudowane z dużym pakietem wypornościowym na aluminiowym podwoziu , aby zapewnić niezbędną pływalność do wykonywania różnych zadań. Zaawansowanie konstrukcji ramy aluminiowej różni się w zależności od projektu producenta. Jako materiał flotacyjny często stosuje się piankę syntaktyczną . W dolnej części systemu można zamontować płozę narzędziową, aby pomieścić różne czujniki lub pakiety narzędzi. Dzięki umieszczeniu lekkich elementów na górze i ciężkich elementów na dole, cały system ma dużą odległość między środkiem wyporu a środek ciężkości : zapewnia stabilność i sztywność podczas pracy pod wodą. Pędniki są umieszczone między środkiem wyporu a środkiem ciężkości, aby utrzymać stabilność położenia robota podczas manewrów. Można zastosować różne konfiguracje sterów strumieniowych i algorytmy sterowania, aby zapewnić odpowiednią kontrolę pozycji i położenia podczas operacji, szczególnie na wodach o silnym prądzie. Pędniki są zwykle w zrównoważonej konfiguracji wektorowej, aby zapewnić jak najdokładniejsze sterowanie.

Komponenty elektryczne mogą znajdować się w wypełnionych olejem wodoszczelnych przedziałach lub przedziałach jednoatmosferycznych, aby chronić je przed korozją w wodzie morskiej i zmiażdżeniem przez ekstremalne ciśnienie wywierane na ROV podczas pracy na głębokości. ROV będzie wyposażony w kamery , światła i manipulatory do wykonywania podstawowych prac. W razie potrzeby do określonych zadań można zamontować dodatkowe czujniki i narzędzia. Często spotyka się ROV z dwoma ramionami robotów; każdy manipulator może mieć inną szczękę chwytającą. Kamery mogą być również osłonięte w celu ochrony przed kolizjami. ROV może być wyposażony w Sonar i LiDAR sprzęt.

Większość ROV klasy robotniczej jest zbudowana w sposób opisany powyżej; nie jest to jednak jedyny styl w metodzie budowy ROV. Mniejsze pojazdy ROV mogą mieć bardzo różne konstrukcje, z których każda jest odpowiednia do zamierzonego zadania. Większe ROV są zwykle rozmieszczane i obsługiwane ze statków, więc ROV może mieć płozy do lądowania do podnoszenia na pokład.

Konfiguracje

Pojazdy zdalnie sterowane mają trzy podstawowe konfiguracje. Każdy z nich niesie ze sobą określone ograniczenia.

  • ROV z otwartą lub skrzynkową ramą - to najbardziej znana konfiguracja ROV - składająca się z otwartej ramy, w której zamknięte są wszystkie czujniki operacyjne, silniki odrzutowe i komponenty mechaniczne. Są przydatne do swobodnego pływania przy słabych prądach (mniej niż 4 węzły w oparciu o specyfikacje producenta). Nie nadają się one do zastosowań holowanych ze względu na ich bardzo słabą konstrukcję hydrodynamiczną. Większość ROV klasy roboczej i ciężkiej klasy roboczej jest oparta na tej konfiguracji.
  • Torpedo Shaped ROV - jest to powszechna konfiguracja dla ROV klasy zbierania danych lub inspekcji. Kształt torpedy zapewnia niski opór hydrodynamiczny, ale wiąże się ze znacznymi ograniczeniami w zakresie sterowania. Kształt torpedy wymaga dużej prędkości (dlatego ten kształt jest używany w amunicji wojskowej), aby zachować stabilność pozycji i postawy, ale ten typ jest bardzo wrażliwy przy dużej prędkości. Przy niskich prędkościach (0-4 węzły) występują liczne niestabilności, takie jak przechyły i pochylenie wywołane przez uwięzi, przechyły, pochylenie i odchylenie wywołane prądem. Ma ograniczone powierzchnie sterowe na ogonie lub rufie, które łatwo powodują niestabilność nadmiernej kompensacji. Są one często określane jako „Tow Fish”, ponieważ są częściej używane jako holowany ROV.

Wykorzystanie ankiety

ROV do badań lub inspekcji są na ogół mniejsze niż ROV klasy roboczej i często są klasyfikowane jako klasa I: tylko obserwacja lub obserwacja klasy II z ładunkiem. Służą do wspomagania badań hydrograficznych, tj. lokalizacji i pozycjonowania konstrukcji podwodnych, a także do prac inspekcyjnych, np. przeglądów rurociągów, przeglądów płaszczy i kadłubów statków. Survey ROV (znane również jako „gałki oczne”), choć mniejsze niż klasa robocza, często mają porównywalne osiągi pod względem zdolności do utrzymywania pozycji w prądach i często przewożą podobne narzędzia i sprzęt - oświetlenie, kamery, sonar, USBL ( Ultrakrótka linia bazowa ), spektrometr ramanowski i migacz stroboskopowy w zależności od ładowności pojazdu i potrzeb użytkownika.

Użyj do wsparcia operacji nurkowych

Operacje ROV w połączeniu z równoczesnymi operacjami nurkowymi są pod ogólnym nadzorem kierownika nurkowania ze względów bezpieczeństwa.

International Marine Contractors Association (IMCA) opublikowało wytyczne dotyczące eksploatacji ROV na morzu w operacjach połączonych z nurkami w dokumencie Remotely Operated Vehicle Intervention While Diving Operations (IMCA D 054, IMCA R 020), przeznaczonym do użytku zarówno przez kontrahentów, jak i klientów.

Zastosowanie wojskowe

Pojazdy ROV są używane przez kilka marynarek wojennych od dziesięcioleci, głównie do polowania na miny i łamania min.

AN / SLQ-48 Pojazd do neutralizacji min

W październiku 2008 roku Marynarka Wojenna Stanów Zjednoczonych zaczęła ulepszać swoje lokalnie pilotowane systemy ratownicze, oparte na Mystic DSRV i jednostkach pomocniczych, za pomocą systemu modułowego SRDRS, opartego na uwięzionym, załogowym ROV zwanym ciśnieniowym modułem ratunkowym (PRM). Nastąpiło to po latach testów i ćwiczeń z okrętami podwodnymi z flot kilku krajów. Wykorzystuje również bezzałogowego Sibitzky ROV do pomiarów niepełnosprawnych łodzi podwodnych i przygotowania łodzi podwodnej do PRM.

Marynarka Wojenna Stanów Zjednoczonych używa również ROV o nazwie AN / SLQ-48 Mine Neutralizacja Vehicle (MNV) do walki z minami . Może oddalić się na 1000 jardów (910 m) od statku dzięki kablowi łączącemu i może osiągnąć głębokość 2000 stóp (610 m). Pakiety misji dostępne dla MNV są ​​znane jako MP1, MP2 i MP3.

  • MP1 to przecinak do kabli służący do wydobywania zacumowanej miny w celu wydobycia lub utylizacji materiałów wybuchowych (EOD).
  • MP2 to bomba zawierająca 75 funtów (34 kg) materiał wybuchowy PBXN-103 z wiązaniem polimerowym, przeznaczony do neutralizacji min dennych / naziemnych.
  • MP3 to zacumowany chwytak do kabli minowych i pływak z kombinacją bomby MP2 do neutralizacji zacumowanych min podwodnych.

Ładunki są detonowane sygnałem akustycznym ze statku.

pojazd podwodny AN/BLQ-11 (UUV) jest przeznaczony do tajnego zwalczania min i może być wystrzeliwany z niektórych okrętów podwodnych.

ROV USNavy są tylko na statkach przeciwminowych klasy Avenger . Po uziemieniu USS Guardian (MCM-5) i wycofaniu z eksploatacji USS Avenger (MCM-1) i USS Defender (MCM-2) na wodach przybrzeżnych Bahrajnu nadal działa tylko 11 amerykańskich trałowców ( USS Sentry (MCM-3 ) , USS Devastator (MCM-6) , USS Gladiator (MCM-11) i USS Dextrous (MCM-13) ), Japonii ( USS Patriot (MCM-7) , USS Pioneer (MCM-9) , USS Warrior (MCM-10) i USS Chief (MCM-14) ) oraz Kalifornii ( USS Champion (MCM- 14)) 4) , USS Scout (MCM-8) i USS Ardent (MCM-12) ).

19 sierpnia 2011 r. zrobotyzowany okręt podwodny firmy Boeing , nazwany Echo Ranger , był testowany pod kątem możliwego wykorzystania przez armię amerykańską do śledzenia wód wroga, patrolowania lokalnych portów w poszukiwaniu zagrożeń dla bezpieczeństwa narodowego i przeszukiwania dna oceanów w celu wykrycia zagrożeń środowiskowych. Norweska marynarka wojenna przeprowadziła inspekcję statku Helge Ingstad przez podwodnego drona norweskiego Blueye Pioneer.

Wraz ze wzrostem ich możliwości mniejsze ROV są również coraz częściej przyjmowane przez marynarki wojenne, straż przybrzeżną i władze portowe na całym świecie, w tym US Coast Guard i US Navy, Royal Netherlands Navy, Norwegian Navy, Royal Navy i saudyjską straż graniczną . Zostały one również szeroko przyjęte przez departamenty policji oraz zespoły poszukiwawcze i ratownicze. Przydatny w różnych zadaniach inspekcji podwodnych, takich jak unieszkodliwianie amunicji wybuchowej (EOD), meteorologia, ochrona portów, przeciwdziałanie minom (MCM) oraz wywiad morski, obserwacja, rozpoznanie (ISR).

Wykorzystanie nauki

Zdjęcie zrobione przez ROV przedstawiające kryla żerującego na glonach lodowych na Antarktydzie .
Naukowy ROV odbierany przez oceanograficzny statek badawczy.
Urządzenie ssące ROV, które ma złapać okaz ośmiornicy głębinowej Cirroteuthis muelleri

Pojazdy ROV są również szeroko wykorzystywane przez społeczność naukową do badania oceanów. Wiele zwierząt i roślin głębinowych zostało odkrytych lub zbadanych w ich naturalnym środowisku za pomocą pojazdów zdalnie sterowanych; przykłady obejmują meduzę Stellamedusa ventana i podobne do węgorza halozaury . W Stanach Zjednoczonych najnowocześniejsze prace są wykonywane w kilku publicznych i prywatnych instytucjach oceanograficznych, w tym w Monterey Bay Aquarium Research Institute (MBARI), Woods Hole Oceanographic Institution (WHOI) (wraz z Nereus ) oraz University of Rhode Island / Instytut Eksploracji (URI/IFE).

Naukowe pojazdy ROV przybierają wiele kształtów i rozmiarów. Ponieważ dobry materiał wideo jest podstawowym elementem większości badań naukowych prowadzonych w głębinach morskich, badawcze pojazdy ROV są zazwyczaj wyposażone w wysokowydajne systemy oświetleniowe i kamery o jakości transmisji. W zależności od prowadzonych badań naukowy ROV będzie wyposażony w różne urządzenia do pobierania próbek i czujniki. Wiele z tych urządzeń to jedyne w swoim rodzaju, najnowocześniejsze komponenty eksperymentalne, które zostały skonfigurowane do pracy w ekstremalnym środowisku głębokiego oceanu. Naukowe ROV zawierają również wiele technologii, które zostały opracowane dla komercyjnego sektora ROV, takich jak manipulatory hydrauliczne i bardzo dokładne systemy nawigacji podwodnej. Stosowane są również do archeologii podwodnej , takie jak projekt wraku statku Mardi Gras w Zatoce Meksykańskiej i projekt CoMAS na Morzu Śródziemnym.

Istnieje kilka większych systemów high-end, które wyróżniają się swoimi możliwościami i zastosowaniami. Opracowanie pojazdu Tiburon firmy MBARI kosztowało ponad 6 milionów dolarów amerykańskich i jest wykorzystywane głównie do badań wód śródlądowych i hydrotermalnych na zachodnim wybrzeżu Stanów Zjednoczonych. System Jason firmy WHOI wniósł wiele znaczących wkładów w badania oceanograficzne głębin morskich i nadal działa na całym świecie. Herkules URI/IFE ROV jest jednym z pierwszych naukowych pojazdów ROV, który w pełni zawiera hydrauliczny układ napędowy i jest wyjątkowo wyposażony do badania i wykopywania starożytnych i współczesnych wraków statków. System ROPOS Canadian Scientific Submersible Facility jest stale używany przez kilka wiodących instytucji zajmujących się naukami o oceanach i uniwersytetów do trudnych zadań, takich jak odzyskiwanie i eksploracja otworów wentylacyjnych głębinowych po konserwację i rozmieszczanie obserwatoriów oceanicznych.

Zasięg edukacyjny

SeaPerch Remotely Operated Underwater Vehicle (ROV) to narzędzie edukacyjne i zestaw, które umożliwiają uczniom szkół podstawowych, gimnazjów i liceów zbudowanie prostego, zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego z rury z polichlorku winylu (PVC) i innych łatwo dostępnych materiałów . Program SeaPerch uczy studentów podstawowych umiejętności w zakresie projektowania statków i łodzi podwodnych oraz zachęca uczniów do odkrywania architektury morskiej oraz koncepcji inżynierii morskiej i oceanicznej. SeaPerch jest sponsorowany przez Office of Naval Research , w ramach National Naval Responsibility for Naval Engineering (NNRNE), a programem zarządza Stowarzyszenie Architektów Marynarki Wojennej i Inżynierów Morskich .

Inne innowacyjne zastosowanie technologii ROV miało miejsce podczas projektu wraku statku Mardi Gras . „Mardi Gras Shipwreck” zatonął około 200 lat temu, około 35 mil od wybrzeża Luizjany w Zatoce Meksykańskiej, na głębokości 4000 stóp (1200 metrów). Wrak statku, którego prawdziwa tożsamość pozostaje tajemnicą, leżał zapomniany na dnie morza, dopóki nie został odkryty w 2002 roku przez ekipę inspekcyjną pola naftowego pracującą dla Okeanos Gas Gathering Company (OGGC). W maju 2007 roku ekspedycja prowadzona przez Texas A&M University i finansowana przez OGGC na mocy umowy z Minerals Management Service (obecnie BOEM ), został uruchomiony w celu podjęcia najgłębszych naukowych wykopalisk archeologicznych, jakie kiedykolwiek podjęto w tamtym czasie, w celu zbadania miejsca na dnie morskim i odzyskania artefaktów do ostatecznego publicznego wystawienia w Muzeum Stanowym Luizjany . W ramach działań edukacyjnych Nautilus Productions we współpracy z BOEM , Texas A&M University, Florida Public Archeology Network i Veolia Environmental wyprodukowały godzinny film dokumentalny HD o projekcie, krótkie filmy do publicznego wglądu i dostarczyły aktualizacje wideo podczas wyprawy. Materiał wideo z ROV był integralną częścią tego zasięgu i był szeroko wykorzystywany w Mystery Mardi Gras Shipwreck .

Centrum Edukacji Zaawansowanych Technologii Morskich (MATE) wykorzystuje pojazdy zdalnie sterowane do nauczania uczniów gimnazjów, szkół średnich, college'ów społecznych i uniwersytetów na temat karier związanych z oceanami oraz pomagania im w doskonaleniu umiejętności w zakresie nauk ścisłych, technologii, inżynierii i matematyki. Coroczny konkurs MATE dla studentów ROV rzuca wyzwanie zespołom studentów z całego świata, aby rywalizowali z pojazdami ROV, które sami zaprojektowali i zbudowali. Zawody wykorzystują realistyczne misje oparte na ROV, które symulują wysokowydajne środowisko pracy, koncentrując się na innym temacie, który wystawia uczniów na wiele różnych aspektów umiejętności technicznych i zawodów związanych z morzem. Zawody ROV są organizowane przez MATE i Komitet ROV Towarzystwa Technologii Morskich i finansowane przez organizacje takie jak National Aeronautics and Space Administration (NASA), National Oceanic and Atmospheric Administration (NOAA) i Oceaneering oraz wiele innych organizacji, które doceniają wartość wysoko wykwalifikowanych studentów posiadających umiejętności technologiczne, takie jak projektowanie ROV, inżynieria i pilotowanie. MATE powstała dzięki finansowaniu z National Science Foundation i ma siedzibę w Monterey Peninsula College w Monterey w Kalifornii .

Lista naukowych pojazdów ROV

ROV Ventana w Monterrey w Kalifornii (1996).
Deep Discoverer ROV, obsługiwany z NOAAS Okeanos Explorer
Nazwa ROV Operator Lata w eksploatacji
Jasona KTO JA 1988 – obecnie
Nereusz KTO JA 2009 - 2014
ISIS Narodowe Centrum Oceanografii 2006 – obecnie
SuBastian Instytut Oceaniczny Schmidta 2016 – obecnie
ROV Tiburon MBARI 1996 - 2008
ROV Ventana MBARI 1988 – obecnie
Doktor Ricketts z ROV MBARI 2009 – obecnie
Luʻukai Uniwersytet Hawajski w Mānoa 2013 – obecnie
V8 na morzu Uniwersytet w Göteborgu 2011 – obecnie
ROV Herkules Nautilus Live Ocean Exploration Trust 2003 – obecnie
Ægir6000 UiB 2015 – obecnie
ROV Kiel GEOMAR 2007 – obecnie
Głęboki Odkrywca Globalna Fundacja Badań Oceanów 2013 – obecnie
Kaiko JAMSTEC 1993 - 2003
ABISMO JAMSTEC 2007 – obecnie
ROPOS Kanadyjski ośrodek naukowy zanurzenia 1986 – obecnie
ZORZA POLARNA REV Ocean 2021 – obecnie
MARUM-QUEST MARUM 2003 – obecnie
MARUM-SQUID MARUM 2015 – obecnie

Wykorzystanie transmisji

Wraz z ewolucją kamer i czujników, a pojazdy stały się bardziej zwinne i łatwiejsze w pilotowaniu, ROV stały się popularne, szczególnie wśród twórców filmów dokumentalnych, ze względu na ich zdolność do uzyskiwania dostępu do głębokich, niebezpiecznych i ograniczonych obszarów niedostępnych dla nurków. Nie ma ograniczeń co do tego, jak długo ROV może być zanurzony i rejestrować materiał, co pozwala uzyskać wcześniej niewidoczną perspektywę. Pojazdy ROV były używane w kręceniu kilku filmów dokumentalnych, w tym Nat Geo's Shark Men i The Dark Secrets of the Lusitania oraz BBC Wildlife Special Spy in the Huddle.

Ze względu na szerokie zastosowanie w wojsku, organach ścigania i straży przybrzeżnej, ROV pojawiały się również w serialach kryminalnych, takich jak popularny serial CBS CSI .

Zastosowanie hobbystyczne

Wraz ze wzrostem zainteresowania oceanem przez wiele osób, zarówno młodych, jak i starszych, oraz zwiększoną dostępnością niegdyś drogiego i niedostępnego w handlu sprzętu, pojazdy ROV stały się popularnym hobby wśród wielu osób. To hobby obejmuje budowę małych pojazdów ROV, które zazwyczaj są wykonane z rur PVC i często mogą nurkować na głębokość od 50 do 100 stóp, ale niektórym udało się dotrzeć do 300 stóp. To nowe zainteresowanie pojazdami ROV doprowadziło do powstania wielu zawodów, w tym MATE (Marine Advanced Technology Education) i NURC (National Underwater Robotics Challenge). Są to zawody, w których konkurenci, najczęściej szkoły i inne organizacje, rywalizują ze sobą w serii zadań z wykorzystaniem zbudowanych przez siebie pojazdów ROV. Większość zdalnie sterowanych pojazdów hobbystycznych jest testowana na basenach i jeziorach, gdzie woda jest spokojna, jednak niektórzy testowali swoje własne ROV na morzu. Stwarza to jednak wiele trudności ze względu na fale i prądy, które mogą spowodować, że ROV zboczy z kursu lub będzie miał trudności z przepchnięciem się przez fale z powodu niewielkich rozmiarów silników, które są montowane w większości zdalnie sterowanych pojazdów ROV.

Klasyfikacja

Zatapialne pojazdy ROV są zwykle klasyfikowane na kategorie w oparciu o ich rozmiar, wagę, możliwości lub moc. Niektóre typowe oceny to:

  • Micro - typowo ROV klasy Micro są bardzo małe pod względem wielkości i wagi. Dzisiejsze ROV klasy Micro mogą ważyć mniej niż 3 kg. Te ROV są używane jako alternatywa dla nurka, szczególnie w miejscach, do których nurek może nie być w stanie fizycznie wejść, takich jak kanał ściekowy, rurociąg lub mała wnęka.
  • Mini - zazwyczaj ROV klasy Mini ważą około 15 kg. Mini-Class ROVs są również wykorzystywane jako alternatywa dla nurków. Jedna osoba może być w stanie przetransportować cały system ROV na małej łodzi, rozłożyć go i ukończyć pracę bez pomocy z zewnątrz. Niektóre klasy Micro i Mini są określane jako klasa „gałki ocznej”, aby odróżnić je od pojazdów ROV, które mogą wykonywać zadania interwencyjne.
  • Ogólne - zwykle mniej niż 5 KM (napęd); czasami instalowano małe chwytaki manipulatorów z trzema palcami, na przykład w bardzo wczesnym RCV 225. Te pojazdy ROV mogą przenosić jednostkę sonaru i są zwykle używane w lekkich zastosowaniach pomiarowych. Zazwyczaj maksymalna głębokość robocza jest mniejsza niż 1000 metrów, chociaż jeden został opracowany do głębokości nawet 7000 m.
  • Klasa inspekcyjna - są to zazwyczaj wytrzymałe ROV do obserwacji i zbierania danych do zastosowań komercyjnych lub przemysłowych - zwykle wyposażone w obraz wideo na żywo, fotografię, sonar i inne czujniki do zbierania danych. ROV klasy Inspection mogą być również wyposażone w ramiona manipulatora do lekkich prac i manipulacji przedmiotami.
  • Lekka klasa robocza - zazwyczaj mniej niż 50 KM (napęd). Te ROV mogą być w stanie przenosić niektóre manipulatory. Ich obudowa może być wykonana z polimerów, takich jak polietylen , a nie z konwencjonalnej stali nierdzewnej lub stopów aluminium. Zwykle mają maksymalną głębokość roboczą mniejszą niż 2000 m.
  • Ciężka klasa robocza - zwykle mniej niż 220 KM (napęd) z możliwością przenoszenia co najmniej dwóch manipulatorów. Mają głębokość roboczą do 3500 m.
  • Trenching & Burial - zwykle ponad 200 KM (napęd) i zwykle nie więcej niż 500 KM (choć niektóre przekraczają tę wartość) z możliwością przenoszenia sań do układania kabli i pracy na głębokościach do 6000 mw niektórych przypadkach.

Zatapialne pojazdy podwodne typu ROV mogą „pływać swobodnie”, gdy działają na neutralnej pływalności na uwięzi ze statku startowego lub platformy, lub mogą być „garażowane”, gdy działają z podwodnego „garażu” lub „topaty” na uwięzi przymocowanej do ciężkiego garaż opuszczany ze statku lub platformy. Obie techniki mają swoje wady i zalety; [ potrzebne wyjaśnienie ] jednak bardzo głęboka praca jest zwykle wykonywana w garażu.

Zobacz też

Linki zewnętrzne

Pobrano z „ https://en.wikipedia.org/w/index.php?title=Remotely_operated_underwater_vehicle&oldid=1143500567 ”