Seropi
SEROPI (Service Robot Platform Initiative) to humanoidalny robot oparty na kole opracowany przez KITECH ( Koreański Instytut Technologii Przemysłowej ).
Ponieważ SEROPI ma kształt podobny do człowieka, może skutecznie pracować w przyjaznej dla człowieka przestrzeni roboczej, służąc jako przewodnik dla gości, załatwiając sprawy i pilnując. SEROPI składa się z trzech DOF ( stopień swobody ) szyi, trzech DOF talii, sześciu DOF dwóch ramion i jednego DOF kolana. Dzięki tym połączonym strukturom SEROPI może elastycznie chwytać przedmiot na stole lub podłodze trzema palcami i przenosić go w dowolne miejsce. Jest również samobalansujący i porusza się jak szybki chód człowieka. W przyszłości SEROPI może służyć jako platforma robota serwisowego wyposażonego w czujniki dotykowe tak, aby SEROPI mógł bezpieczniej wykonywać usługi, takie jak doradztwo, załatwianie spraw i ochrona w interaktywnym środowisku człowieka, takim jak miejsce prowadzenia działalności lub hala wystawowa.
Specyfikacje
- Wymiary: 450x1250x450 mm (WHD).
- Waga: 55 kg.
- DOF: ręka 2DOF, ramię 6×2DOF, talia 3DOF, kolano 1DOF, szyja 3DOF.
- Prędkość poruszania się: maksymalnie 2 m/s.
- Obszar roboczy: od ziemi do wzroku.
- Ładowność ręczna: 1 kg.
- Wyposażone czujniki: czujniki IR , skanujący dalmierz laserowy, czujnik siły, czujnik siły/momentu obrotowego, wizja stereo , INS.
Funkcje i cechy
- Zapobieganie kolizjom z ludźmi lub przedmiotami za pomocą trójwymiarowych czujników postrzegania przestrzeni.
- Duży obszar roboczy (w tym ziemia) dzięki zastosowaniu różnorodnych i wielu stawów, takich jak talia i kolano.
- Kontrola równowagi za pomocą koordynacji całego ciała i czterech czujników obciążenia w dolnej części mobilności.
- Szybkie poruszanie się na czterech kołach zamiast chodzenia na dwóch nogach.
- Różnorodne interakcje człowiek-robot za pomocą głosu, rozpoznawania obiektów , rozpoznawania twarzy, rozmowy, uścisku dłoni itp.
Architektura oprogramowania
Trójwarstwowa architektura oprogramowania, która może zapewnić elastyczność, łatwość konserwacji, możliwość ponownego wykorzystania i skalowalność, jest stosowana, gdy potrzebny jest efektywny projekt oprogramowania robota. HAL (Hardware Abstract Layer) zapewnia względnie jednolitą abstrakcję agregatów podstawowego sprzętu, dzięki czemu podstawowy sprzęt robota jest przezroczysty dla oprogramowania sterującego robotem. To oprogramowanie sterujące robotem można napisać w niezależny od sprzętu .