Salvius (robot)
 Salvius (czerwiec 2012)
| |
| Rok stworzenia | 2008 |
|---|---|
| Typ | Humanoidalny robot |
| Zamiar | Badania i rozwój |
| Pochodzi z | ocalony, Salwiuszu |
| Strona internetowa | Projekt robota Salvius |
Salvius ( / ma s ć l v i ə s / ) to pierwszy humanoidalny robot typu open source , który zostać zbudowany w Stanach Zjednoczonych. Wprowadzony w 2008 roku Salvius, którego nazwa pochodzi od słowa „ocalony”, został skonstruowany z naciskiem na wykorzystanie komponentów i materiałów pochodzących z recyklingu, aby obniżyć koszty projektowania i budowy. Robot został zaprojektowany tak, aby mógł wykonywać szeroki zakres zadań dzięki budowie ciała podobnej do ludzkiej. Nadrzędnym celem Salviusa jest stworzenie robota, który może dynamicznie funkcjonować w środowisku domowym.
Salvius jest częścią ruchu open source , co oznacza, że cały kod źródłowy robota jest swobodnie dostępny dla innych. W przeciwieństwie do innych humanoidalnych robotów , Salvius korzysta z zalet oprogramowania open source, takich jak możliwość szybkiego rozwiązania wszelkich problemów przez społeczność programistów. Otwarty charakter kodu robota umożliwia również każdemu zapoznanie się z jego działaniem. Salvius był używany jako zasób przez STEM , aby umożliwić uczniom poznanie wielu przedmiotów z zakresu nauki i technologii.
W przeciwieństwie do wielu robotów, salvius nie używa akronimu dla nazwy. Nazwa „Salvius” pochodzi z czasów Cesarstwa Rzymskiego , jednak została wybrana dla tego robota ze względu na podobieństwo do słowa „ratunek”. Nazwy były istotną częścią rozwoju tego robota. Salvius jest wytatuowany z nazwiskami osób i firm, które przyczyniły się do postępu projektu.
Aplikacje
Salvius ma być zasobem dla programistów do eksperymentowania z uczeniem maszynowym i aplikacjami kinematycznymi dla robotów humanoidalnych. Robot został zaprojektowany tak, aby umożliwić dodawanie lub usuwanie nowych funkcji sprzętowych w razie potrzeby za pomocą połączeń USB plug and play. Niedawne zmiany w projekcie robotów poprawiły zdolność robota do łączenia się z innymi urządzeniami, dzięki czemu programiści mogą również badać nowe sposoby interakcji robotów z Internetem rzeczy (IoT).
Rozwój
Konstrukcja robota jest dokumentowana od 2010 roku. Oprócz nacisku na recykling, wszelkie dostępne na rynku części użyte w robocie zostały wybrane z myślą o dostępności i przystępności ekonomicznej. Znaczna część sprzętu robota jest również open source. Elementy sprzętowe, takie jak Raspberry Pi i Arduino , zostały wybrane ze względu na ich projekt open source i społeczności wsparcia, które istnieją dla tych komponentów. Robot wykorzystuje wiele Arduino , które zostały wybrane na podstawie wszechstronności i popularności platformy w różnych społecznościach.
Oprogramowanie
Komputer robota działa pod kontrolą systemu Raspbian Linux i wykorzystuje przede wszystkim oprogramowanie typu open source. Salvius może działać autonomicznie, a także być kontrolowany zdalnie za pomocą interfejsu online. Powodem, dla którego robot stał się open source, było zapewnienie studentom i entuzjastom platformy do budowania własnych robotów. Języki programowania robota to: Python , Arduino i JavaScript . Python został wybrany ze względu na jego status jako obsługiwanego języka Raspberry Pi. C służy do programowania mikrokontrolerów Arduino, z którymi komunikuje się główny komputer robota, Raspberry Pi. Wysyłając zadania do kilku innych tablic, umożliwia robotowi przetwarzanie równoległe i dystrybucję obciążenia pracą. Topografia [sieci gwiezdnej] sieci robota zapobiega również całkowitemu uszkodzeniu robota przez awarię jednego z węzłów procesowych Arduino.
Salvius posiada API, które pozwala użytkownikom na wysyłanie i pobieranie danych z robota. Gdy połączenie bezprzewodowe robota jest włączone, robotem można sterować za pomocą interfejsu sieciowego, aby zobaczyć dokładnie to, co widzi robot, i odpowiednio pokierować jego działaniami. Ponieważ całe oprogramowanie jest zainstalowane na robocie, użytkownik potrzebuje tylko urządzenia z działającym połączeniem internetowym i przeglądarką.
Sprzęt komputerowy
Robotem steruje sieć mikrokontrolerów Raspberry Pi i Arduino . Raspberry Pi działa jako serwer, który umożliwia używanie [języków programowania wysokiego poziomu] do sterowania robotem. Połączenie kilku komputerów umożliwia równoległe przetwarzanie różnych zadań, dzięki czemu można je szybciej wykonać. Robot wykorzystuje kontrolery silnika Grove do sterowania różnymi silnikami. Większość silników robotów została odzyskana z różnych źródeł i ponownie wykorzystana do budowy robota. [ potrzebne źródło ]
Czujniki
Konstrukcja robota obejmuje różnorodne czujniki, które umożliwiają robotowi skuteczną interakcję z otoczeniem. Czujniki, które zostały użyte w robocie to: dotyk, dźwięk, światło, ultradźwięki i PIR ( pasywny czujnik podczerwieni ). Robot ma również kamerę IP podłączoną do sieci Ethernet , która służy jako główne optyczne urządzenie wejściowe.
Specyfikacje
| Wysokość (stopy) | 6 |
| Waga w funtach) | 164 |
| DOF | 24 |
| Bateria (godz.) | 1.2 |
| Modalność | Stworzenie dwunożne |
| Kontrola | Autonomiczny, zdalnie sterowany |
Zobacz też
| Główne artykuły |  |
|
|---|---|---|
| typy | ||
| Klasyfikacje | ||
| Lokomocja | ||
| Badania | ||
| Powiązany | ||
